談到打針，小編真是從小怕到大

就算實(shí)際上不是很疼

但一看到針，小編就又開(kāi)始怕了于是不由得開(kāi)始想：

是否能夠無(wú)針注射疫苗？

沒(méi)想到

這還真讓同濟(jì)大學(xué)的這個(gè)團(tuán)隊(duì)做出來(lái)了！

1月17日，由同濟(jì)大學(xué)副教授、“上?？萍记嗄?5人引領(lǐng)計(jì)劃”獲獎(jiǎng)?wù)啐R鵬所帶領(lǐng)的團(tuán)隊(duì)正式發(fā)布了一款全自動(dòng)無(wú)針頭疫苗注射機(jī)器人，該項(xiàng)目基于世界領(lǐng)先的人體三維模型識(shí)別算法及自適應(yīng)機(jī)器人技術(shù)，結(jié)合機(jī)電一體化無(wú)針注射器設(shè)計(jì)，聯(lián)合多家技術(shù)企業(yè)（非夕科技、北京快舒爾醫(yī)療技術(shù)有限公司）和中國(guó)心血管醫(yī)生創(chuàng)新俱樂(lè)部（CCI）共同開(kāi)發(fā)完成，是國(guó)內(nèi)首次發(fā)布此項(xiàng)完整技術(shù)驗(yàn)證方案。

01

無(wú)針注射，打得準(zhǔn)嗎，會(huì)疼嗎？

無(wú)針注射，其實(shí)并不是全新的概念，在此前，就已有胰島素的無(wú)針注射器出現(xiàn)了。無(wú)針注射的模式，顯著地降低了注射者對(duì)于針頭的恐懼感，以及針頭所帶來(lái)的疼痛感，但這樣的無(wú)針注射仍然存在著一個(gè)問(wèn)題：需要人的操控，如果沒(méi)有對(duì)準(zhǔn)好注射位置，就容易注射失敗，因此，這項(xiàng)無(wú)針注射的技術(shù)，也并沒(méi)有廣泛普及至其他場(chǎng)景中。

此次同濟(jì)大學(xué)齊鵬團(tuán)隊(duì)所開(kāi)發(fā)的全自動(dòng)無(wú)針頭疫苗注射機(jī)器人，在傳統(tǒng)的需要人來(lái)操控的無(wú)針注射的基礎(chǔ)上，加入了醫(yī)療機(jī)器人的元素，使得注射這一過(guò)程真正實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化。

齊鵬介紹道，醫(yī)療機(jī)器人無(wú)針注射疫苗的過(guò)程，可以分三步走：

首先，該自動(dòng)疫苗注射機(jī)器人，可以通過(guò)機(jī)器視覺(jué)，自動(dòng)識(shí)別人身上指定的疫苗注射位置，定位到需要扎針的肌肉部分；

同時(shí)，多自由度的機(jī)械臂自適應(yīng)地完成柔性自動(dòng)化操作；

然后，機(jī)器人的無(wú)針注射部分，能夠通過(guò)高壓的水柱，把我們的藥液注射到我們肌肉中，完成疫苗注射過(guò)程。

水柱是非常細(xì)的，因此可以說(shuō)是幾乎無(wú)痛的，由于沒(méi)有針頭，也可以避免由于針頭所帶來(lái)的創(chuàng)傷和交叉感染。

同時(shí)，無(wú)針注射使疫苗藥液在皮下或肌肉組織呈彌散狀分布，更廣泛的分散增加疫苗接觸皮下或肌肉組織的表面積，因此接種疫苗后免疫應(yīng)答增強(qiáng)。

這一無(wú)針注射機(jī)器人被命名為“后羿”，據(jù)齊鵬介紹，這一名字蘊(yùn)含著兩重含義：“一方面，我們已經(jīng)進(jìn)入了后疫情時(shí)代，‘后羿’是‘后疫’的諧音，而疫苗是我們抵抗病毒的一大重要方式；另一方面，‘后羿’是我們傳統(tǒng)神話中的射日英雄，將無(wú)針注射機(jī)器人命名為后羿，也可以突顯出這一技術(shù)的有效性和準(zhǔn)確性?！?/p>

02

短短一針的背后，是多年的技術(shù)沉淀

其實(shí)在去年11月，加拿大某公司發(fā)布了一款無(wú)針注射疫苗機(jī)器人，而齊鵬團(tuán)隊(duì)的“后羿”，卻稍稍晚了一些。齊鵬對(duì)于這一問(wèn)題也并沒(méi)有回避，他表示，“后羿”這臺(tái)機(jī)器人，雖然晚了兩個(gè)月發(fā)布，但其研發(fā)實(shí)際上很早就開(kāi)始準(zhǔn)備了。

據(jù)齊鵬介紹，從無(wú)針注射機(jī)器人的概念提出，到產(chǎn)品的真正發(fā)布，用了一年多的時(shí)間。在研發(fā)的過(guò)程中，多家國(guó)內(nèi)的技術(shù)企業(yè)都參與了進(jìn)來(lái)，其中不乏有深耕無(wú)針注射器15年，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的研發(fā)企業(yè)，這些企業(yè)和齊鵬團(tuán)隊(duì)一起，完成了這項(xiàng)技術(shù)攻關(guān)。

這一機(jī)器人的誕生也離不開(kāi)齊鵬團(tuán)隊(duì)在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的多年研究。2020年，齊鵬團(tuán)隊(duì)在疫情期間設(shè)計(jì)研發(fā)了全自動(dòng)靜脈采血機(jī)器人，這一項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)為無(wú)針注射疫苗積累下了經(jīng)驗(yàn)，“從之前在做靜脈穿刺注射機(jī)器人時(shí)，我們就已經(jīng)想到了這個(gè)概念——怎么把靜脈穿刺也應(yīng)用到我們疫苗注射上，靜脈穿刺是要找到血管，那么疫苗注射就是要避開(kāi)血管，扎進(jìn)肌肉部分?！?/p>

03

注重臨床需求，讓醫(yī)療機(jī)器人行穩(wěn)致遠(yuǎn)

談到如何想到開(kāi)發(fā)靜脈采血與無(wú)針注射機(jī)器人時(shí)，齊鵬表示：“研究醫(yī)療機(jī)器人，要關(guān)注臨床應(yīng)用的需求，在疫情期間，我們發(fā)現(xiàn)了很多在醫(yī)院中可以通過(guò)自動(dòng)化技術(shù)來(lái)完成的工作，懷著這樣的初衷，我們開(kāi)發(fā)了這幾款機(jī)器人?！?/p>

齊鵬介紹道：“醫(yī)療機(jī)器人，首先是醫(yī)學(xué)與工程的交叉?！痹S多在醫(yī)療領(lǐng)域具體的需求，工程人員是很難想到的，這就要求醫(yī)療機(jī)器人團(tuán)隊(duì)與醫(yī)院醫(yī)生反復(fù)討論，打磨產(chǎn)品。

他舉例道，當(dāng)他們?cè)陂_(kāi)發(fā)靜脈采血機(jī)器人時(shí)，一開(kāi)始的設(shè)想場(chǎng)景，僅僅是在采血窗口進(jìn)行使用，而在與醫(yī)生的交流中，他們意識(shí)到，臨床上采血的痛點(diǎn)有兩個(gè)：一個(gè)是給幼童采血時(shí)的困難，另一個(gè)是手術(shù)前為了體征監(jiān)測(cè)，扎動(dòng)脈針的困難，采血機(jī)器人在這兩個(gè)場(chǎng)景可以更好地體現(xiàn)出優(yōu)勢(shì)。

目前，齊鵬團(tuán)隊(duì)正在聚焦心臟介入機(jī)器人。心臟介入手術(shù)往往需要醫(yī)生穿著非常重的鉛衣，長(zhǎng)時(shí)間在病床旁進(jìn)行非常精細(xì)的操作，非常勞累。齊鵬表示，在這些精細(xì)的操作上，機(jī)器人有其優(yōu)勢(shì)。因此，如果能夠運(yùn)用好機(jī)器人技術(shù)，對(duì)醫(yī)生來(lái)講幫助很大。

“醫(yī)療機(jī)器人在國(guó)內(nèi)有很大的需求，在醫(yī)院中有很多的應(yīng)用場(chǎng)景，我們通過(guò)醫(yī)療機(jī)器人能夠更好的去服務(wù)醫(yī)生，然后更好的去幫助患者，這是非常有意義的事情?！?/p>