小花襖、紅手絹，央視蛇年春晚上，“賽博秧歌”驚艷亮相。機(jī)器人頗為奇特的跳舞畫風(fēng)，誕生了不少表情包，也讓背后的公司——宇樹科技，再度出圈。

去年末今年初，以宇樹科技、深度求索（DeepSeek）為代表被合稱為“杭州六小龍”的6家“科技新貴”引起海內(nèi)外關(guān)注，被稱為“神秘的東方力量”。今年春節(jié)前后，它們的熱度持續(xù)升溫。

“近幾個月語言大模型、推理大模型在高速發(fā)展，給具身智能機(jī)器人行業(yè)不斷注入動力和信心?！?/p>

從做產(chǎn)品，到“真正去工廠、餐飲商超施工”，董瑾怡在人形機(jī)器人領(lǐng)域深耕已久。她告訴澎湃新聞記者，理想中的具身智能機(jī)器人，在收集大量場景動作數(shù)據(jù)之后，通過深度學(xué)習(xí)實現(xiàn)泛化，識別和執(zhí)行長鏈條任務(wù)，擁有自主完成任務(wù)的能力。

“但目前的技術(shù)尚無法完全替代人類，所以需要小步快跑、拆分得到合理的任務(wù)序列?！?/p>

從技術(shù)上看，過去的一年，雙臂和雙足都有發(fā)展，但也都面臨挑戰(zhàn)?！半p足難點在于續(xù)航和穩(wěn)定性，上肢難點在于復(fù)雜動作的精細(xì)化控制。由人工智能判斷并拆分任務(wù)，減少傳統(tǒng)規(guī)則控制的介入，形成適用隨機(jī)化物理參數(shù)的通用上肢模型?！倍f。

大模型、“具身智能”成為近年來科技界的新熱點。如果將大模型視為“靈魂”，“具身智能”賦能的人形機(jī)器人則有了“皮囊”。通過賦予AI“身體”，能夠與現(xiàn)實產(chǎn)生交互，讓AI從僅存于數(shù)字世界的軟件算法走向真實的物理世界。在具身智能的語境中，“泛化”往往是指機(jī)器人或人工智能系統(tǒng)在不同環(huán)境和任務(wù)中表現(xiàn)出的適應(yīng)性和靈活性。

人形機(jī)器人成為具身智能最佳載體，集成了人工智能、高端制造、新材料等先進(jìn)技術(shù)，是科技競爭的新高地。大模型技術(shù)為人形機(jī)器人研發(fā)帶來了創(chuàng)新浪潮，近期國內(nèi)外多款人形機(jī)器人爭相進(jìn)入制造工廠“實習(xí)”。

優(yōu)必選工業(yè)人形機(jī)器人Walker S1與Wali瓦力無人叉車F1200S協(xié)作完成汽車零件入庫。圖片來自優(yōu)必選科技

與此同時，以機(jī)械臂為代表的工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也在不斷普及。作為人形機(jī)器人的“前輩”，工業(yè)機(jī)器人伴隨著自動化制造的需求，自上世紀(jì)五六十年代進(jìn)入產(chǎn)線應(yīng)用以來，技術(shù)和產(chǎn)品不斷成熟，承擔(dān)諸如搬運(yùn)、裝配、焊接、噴涂等重復(fù)且繁重的任務(wù)。作為補(bǔ)充，人形機(jī)器人在工業(yè)場景的應(yīng)用，與工業(yè)機(jī)器人相呼應(yīng)，共同打造智能制造創(chuàng)新應(yīng)用。

2024年以來，澎湃新聞追蹤采訪了一批機(jī)器人研制企業(yè)，跟進(jìn)他們的新進(jìn)展，了解行業(yè)新動態(tài)。觀察機(jī)器人行業(yè)，如何柔性作業(yè)，以及怎樣擁有更好的復(fù)雜場景理解、泛化能力。

從核心部件到解決方案

“傳統(tǒng)的控制是0，具身是1的話，我們正在從0逐漸走向1。”

從零部件起家，以研發(fā)生產(chǎn)諧波減速器和關(guān)節(jié)模組為核心，無錫巨蟹智能驅(qū)動科技有限公司成為無錫第一家“延鏈”發(fā)展整機(jī)的企業(yè)，也是國內(nèi)人形機(jī)器人的核心零部件生產(chǎn)企業(yè)。巨蟹智能創(chuàng)始人趙偉告訴澎湃新聞記者，從推出第一代手臂到現(xiàn)在，已經(jīng)迭代到第4代，目前已出貨上百條機(jī)器人手臂。此外，其自主研制的“小蟹”，也成為首個“無錫造”人形機(jī)器人。

巨蟹智能自主研制的“小蟹”，成為首個“無錫造”人形機(jī)器人。圖片來自“無錫經(jīng)開發(fā)布”微信公號

具有人類外形、模仿人類功能和智能的機(jī)器人，在人類的工作和生活環(huán)境中具有更強(qiáng)的通用性和適應(yīng)性。國外有波士頓動力、特斯拉等巨頭，國內(nèi)也有優(yōu)必選、宇樹科技、傅利葉、銀河通用、智元機(jī)器人等眾多人形機(jī)器人企業(yè)。

2025年1月6日，智元機(jī)器人量產(chǎn)的第1000臺通用具身機(jī)器人正式下線。圖片來自“智元機(jī)器人”微信公號

作為中國最早布局人形機(jī)器人的企業(yè)之一，優(yōu)必選于2018年推出人形機(jī)器人Walker系列，并于2024年發(fā)布新一代工業(yè)人形機(jī)器人Walker S1，重點突破工業(yè)場景應(yīng)用。優(yōu)必選已與多家車企達(dá)成合作，探索人形機(jī)器人在制造、物流等領(lǐng)域的落地潛力。

此前，傅利葉的人形機(jī)器人也已進(jìn)入上汽通用汽車金橋豪華車工廠和奧特能超級工廠“實習(xí)”，開展帶電高壓零部件安裝、高精度操作等工作。

近日，國際投行摩根士丹利發(fā)布《人形機(jī)器人100：繪制人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈價值圖譜》研究報告，羅列了全球人形機(jī)器人百強(qiáng)股票名單，其認(rèn)為這些公司有望在人形機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng)中發(fā)揮重要作用。

其中有52%已有公開報道稱參與了人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，其余48%暫未有明確報道，但大摩認(rèn)為，這些公司“最終參與其中的可能性很大”。而在這些已確切參與的公司中，有73%來自亞洲，且過半來自中國；同時，有77%的集成商來自亞洲，且中國公司同樣占據(jù)半壁江山。

大摩表示，“我們的研究表明，中國在人形機(jī)器人領(lǐng)域取得的進(jìn)展仍然最令人矚目，初創(chuàng)企業(yè)將受益于成熟的供應(yīng)鏈、本地應(yīng)用機(jī)會和政策的大力支持?！?/p>

“人形機(jī)器人從全球知識領(lǐng)域來看，海外做算法更有優(yōu)勢，生產(chǎn)制造方面中國有優(yōu)勢?！壁w偉說。

早年，趙偉讀研究生時，跟隨導(dǎo)師到工廠做自動化項目，發(fā)現(xiàn)當(dāng)時的環(huán)境非常惡劣。那時人工智能也處于早期階段，趙偉決定專注于機(jī)器人事業(yè)領(lǐng)域，致力于讓人類生產(chǎn)生活更安全舒適。

從2006年開始創(chuàng)業(yè)，已積累近20年的行業(yè)經(jīng)驗?！爸白鰴C(jī)器人整機(jī)，后來發(fā)現(xiàn)如果零部件不能自己做的話，會受到很大的約束，所以開始轉(zhuǎn)型做零部件。”從面向高校的科研型機(jī)器人到減速機(jī)、驅(qū)動器等關(guān)鍵零部件，巨蟹智能形成了以諧波減速機(jī)為核心的工業(yè)場景解決方案。

“推出雙臂后，為客戶解決了很多困擾。康養(yǎng)層面，客戶對雙臂的需求比較大?！壁w偉表示，雙臂的推出，主要用于養(yǎng)老、家庭服務(wù)、醫(yī)療領(lǐng)域和科研?！叭ツ隊I收，出口的比例有所增加，大概占三到四成?！?/p>

中美兩國在機(jī)器人研制方面各自優(yōu)勢不同，巨蟹智能和美國硅谷企業(yè)分工合作不同環(huán)節(jié)?！斑m用于沙漠地帶的光伏安裝和搬運(yùn)的機(jī)器人，我們和美國客戶已經(jīng)做到第二代產(chǎn)品，預(yù)期今年能夠批量生產(chǎn)。”

巨蟹智能做了很多創(chuàng)新性的設(shè)計，比如輕量化小型化，在醫(yī)療、光伏、軍工、衛(wèi)星通訊等領(lǐng)域國內(nèi)外都有典型客戶?！皠?chuàng)新才是企業(yè)發(fā)展的原動力。精密制造，從原材料、工業(yè)母機(jī)到控制，是系統(tǒng)工程。我們有大量創(chuàng)新，有很多應(yīng)用場景，產(chǎn)品研發(fā)就有很多機(jī)會?！惫I(yè)領(lǐng)域大載荷搬運(yùn)、商用領(lǐng)域送餐收納等典型場景，以及高溫高危生化醫(yī)療等特種行業(yè)，都可能應(yīng)用雙臂加視覺的協(xié)作。

目前，減速器、伺服電機(jī)、控制器等核心零部件占機(jī)器人整機(jī)成本的約70%。從減速機(jī)、關(guān)節(jié)模組到雙臂，都還是冷冰冰的產(chǎn)品，要走向具身智能，還需要視覺、運(yùn)動控制、數(shù)據(jù)收集等，打通之后進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練，應(yīng)用到各領(lǐng)域。

這一過程，需要攻關(guān)輕量化骨骼、高強(qiáng)度本體結(jié)構(gòu)、高精度傳感、全身協(xié)調(diào)運(yùn)動控制和手臂動態(tài)抓取靈巧作業(yè)等技術(shù)，將感知、認(rèn)知、決策、控制等軟件算法與傳感、機(jī)械、材料等硬件系統(tǒng)融合。

“目前還在關(guān)注本體設(shè)計和制造，未來將更多關(guān)注現(xiàn)場各種場景的數(shù)據(jù)收集，通過控制平臺，做大模型訓(xùn)練和學(xué)習(xí)，不斷迭代優(yōu)化，最終走向應(yīng)用?！壁w偉表示，相較于過去，當(dāng)前場景更多?？蛻糁饾u理解具身智能，對人形機(jī)器人的包容度更高，能夠為機(jī)器人到現(xiàn)場訓(xùn)練提供很多機(jī)會。

工業(yè)機(jī)器人，柔性制造

人形機(jī)器人進(jìn)廠之前，中國工廠的自動化生產(chǎn)線上已經(jīng)排布了眾多的工業(yè)機(jī)器人。

而工業(yè)機(jī)器人在中國的廣泛應(yīng)用，也預(yù)示著人形機(jī)器人的市場潛力。目前工業(yè)機(jī)器人按照應(yīng)用領(lǐng)域劃分主要包括搬運(yùn)、焊接、裝配、噴涂、加工、潔凈等，幾乎覆蓋了制造業(yè)主要環(huán)節(jié)。對于工業(yè)機(jī)器人尚不能勝任的類人靈活操作、非流程化任務(wù)，就成為人形機(jī)器人的潛在應(yīng)用空間。

在工業(yè)場景里，人形機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人可能形成互補(bǔ)關(guān)系。

過去很長一段時間中，“四大家族”（瑞士的ABB、德國的庫卡以及日本的發(fā)那科和安川電機(jī)）牢牢占據(jù)著中國工業(yè)機(jī)器人市場50%以上的份額。近年來，國內(nèi)自主品牌競爭力有明顯提升，市場份額也不斷提高。

位于寧波余姚的偉立機(jī)器人科技股份有限公司，就是一家國內(nèi)領(lǐng)先的機(jī)器人自動化設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)。

“從訂單表現(xiàn)和方案對接數(shù)量看，去年下半年整體形勢比上半年好，大家對今年的市場更樂觀一點?！?/p>

偉立常務(wù)副總呂政權(quán)告訴澎湃新聞記者，作為新質(zhì)生產(chǎn)力的踐行者，通過這幾年的不斷參展，偉立逐漸將業(yè)務(wù)拓展到國外?！扒澳甑搅说聡?，去年9月到芝加哥參展，這是自動化領(lǐng)域中國首次有代表到主流的展出平臺參展。去年11月去往日本，今年計劃到德國參展，展會上可以集中和設(shè)備廠家進(jìn)行互動?！?/p>

偉立涉及注塑加工自動化、機(jī)加工自動化兩大業(yè)務(wù)板塊。呂政權(quán)表示，注塑領(lǐng)域，目前偉立大量以自主品牌出口歐美日等國，機(jī)加工領(lǐng)域，很多場地需要定制，國內(nèi)同行出口還較少。偉立正積極探索布局海外市場，通過參加全球頂級展會，展示新技術(shù)、新解決方案，尋找代理商及意向合作伙伴，集中進(jìn)行深度交流。

除了市場層面的開拓，偉立在技術(shù)層面也有新的進(jìn)展。

“最近在硬件上，我們推出了幾款面向行業(yè)的顛覆性結(jié)構(gòu)。作為解決方案中的核心部件，完成了開發(fā)，在客戶的項目中進(jìn)行驗證。軟硬件都有很大突破，尤其軟件層面，將運(yùn)動學(xué)的算法模型應(yīng)用到了結(jié)構(gòu)里，運(yùn)行的狀態(tài)效率明顯提升?！?/p>

江浙制造業(yè)發(fā)達(dá)，機(jī)加工、金屬加工產(chǎn)業(yè)土壤肥沃。偉立創(chuàng)始人裘洪立原先是注塑業(yè)務(wù)的區(qū)域代表，從貿(mào)易到實業(yè)，響應(yīng)客戶需求的契機(jī)下開始嘗試制造機(jī)器人。

2003年，偉立成立。作為國內(nèi)最早從事工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)的企業(yè)之一，自創(chuàng)立之初，偉立就專注于智能裝備的研發(fā)、制造，打破多項國外技術(shù)壟斷，研發(fā)生產(chǎn)出多個國內(nèi)“首臺套”。

當(dāng)下，“定制化、多樣化、小批量”的柔性制造市場需求日漸旺盛。汽車行業(yè)已實現(xiàn)大規(guī)模批量化加工，航空航天、軍工、模具、醫(yī)療等領(lǐng)域則多為典型的多品種、小批量場景。

早在2018年，偉立就著手研發(fā)柔性制造系統(tǒng)。

“我們早期主要做線性機(jī)械手成套設(shè)備，后開發(fā)的DFMS數(shù)字化柔性制造系統(tǒng)依托軟硬件協(xié)作，能夠讓工業(yè)機(jī)器人適應(yīng)不同的應(yīng)用場景和管理要求。”呂政權(quán)表示，依托這套系統(tǒng)，公司去年訂單量較上一年提高30%。

在CAEE2023中國航空制造設(shè)備博覽會，寧波偉立機(jī)器人科技股份有限公司展示了DFMS數(shù)字化柔性制造系統(tǒng)。圖片來自“偉立機(jī)器人”微信公號

“不同場景設(shè)計不同結(jié)構(gòu)，需要成熟的結(jié)構(gòu)設(shè)計理論模型及大量標(biāo)準(zhǔn)件庫的組合，通過仿真模擬，實現(xiàn)定制化要求。核心是工程能力、系統(tǒng)集成能力，柔性控制系統(tǒng)這個大腦很重要?！眳握?quán)說，柔性制造是機(jī)械、電氣、軟件的綜合學(xué)科，需要長期的技術(shù)積累，人才與生態(tài)的儲備，同時對客戶的管理需求和工藝要有深刻的理解，才能開發(fā)更適應(yīng)客戶需求的產(chǎn)品和服務(wù)，創(chuàng)造更多的價值。

“越來越多企業(yè)投新產(chǎn)能時，會選擇智能化程度更高的方案，考慮更前沿更長遠(yuǎn)，讓舊設(shè)備煥發(fā)新的制造能力，應(yīng)對市場變化。”

呂政權(quán)表示，“國外廠家起步早，項目做得多，成熟度和品牌力比較好。國內(nèi)品牌在性價比、迭代效率和響應(yīng)速度方面更具有明顯優(yōu)勢。項目如果愿意交給國內(nèi)廠商去嘗試，相信都會有很大的收獲，甚至某些層面已經(jīng)比國外的產(chǎn)品更先進(jìn)，且更符合國內(nèi)的使用習(xí)慣。”

具身智能，還有多遠(yuǎn)？

“供應(yīng)鏈方面，人形機(jī)器人可以和工業(yè)機(jī)器人、新能源汽車等產(chǎn)業(yè)共享。比如電池、芯片、傳感器、控制器等，可以實現(xiàn)供應(yīng)鏈的協(xié)同遷移。”

寧波市經(jīng)信局相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴澎湃新聞記者，從工業(yè)經(jīng)濟(jì)來看，寧波的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)增長較快。2024年1-10月，寧波機(jī)器人產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值增長24.8%。

“寧波的汽車零部件產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢明顯，這個領(lǐng)域的不少企業(yè)，比如震裕科技、拓普、均普智能等，已經(jīng)在布局人形機(jī)器人賽道。這兩個產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域在技術(shù)、制造能力、產(chǎn)業(yè)化能力上，有相通性，量產(chǎn)后都需要實現(xiàn)高精度高可靠性。所以汽車零部件企業(yè)也瞄準(zhǔn)人形機(jī)器人領(lǐng)域，嗅覺很靈敏?！?/p>

不僅僅是市場玩家，寧波政府對人形機(jī)器人也非常重視。在本地汽車和零部件產(chǎn)業(yè)強(qiáng)勢的基礎(chǔ)上，正在制定人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展行動計劃，鼓勵項目招引、本地企業(yè)培育、應(yīng)用推廣等，助力寧波的汽車零部件企業(yè)轉(zhuǎn)型?！皩ｍ椪邥婕案呔葌鞲衅?、算法、動力電池這些和人形機(jī)器人關(guān)聯(lián)的產(chǎn)業(yè)鏈?！?/p>

而人形機(jī)器人最大的瓶頸，就是具身智能究竟能泛化到什么程度。

趙偉正在探索“泛化的程度”。

簡單可量化的場景，可以通過傳統(tǒng)自動化的方案解決，背后由一條條代碼累積而成。隨著工廠的柔性產(chǎn)線、家庭泛化場景等個性化應(yīng)用越來越廣泛，已經(jīng)難以用傳統(tǒng)的工業(yè)控制方法去解決問題。

“因為產(chǎn)品的變化是無窮無盡、不可枚舉的，不可能全部通過代碼覆蓋掉?！边@就需要讓機(jī)器人像人一樣去思考，而非僅依靠代碼和接收指令。

趙偉說，目前來看，這一領(lǐng)域體量還相對較小?！拔磥韼啄陸?yīng)該是指數(shù)級上升。人形機(jī)器人是具身智能最好的產(chǎn)物和載體。工業(yè)、商用、家庭等場景，未來可能會有更多應(yīng)用落地。特別靈活精細(xì)的操作，目前技術(shù)水平還達(dá)不到，但一定的柔性，已經(jīng)可以做到。”

不同階段，市場需求和科研重點方向不同。硬件作為載體，穩(wěn)定性、精度等指標(biāo)始終是重要的，發(fā)展較早成熟度更高。而軟件和數(shù)據(jù)，還沒有形成非常成熟的方案。

董瑾怡表示，依托硬件，發(fā)展軟件?！爸袊牧悴考圃炷芰?qiáng)，減速機(jī)、電機(jī)等各種項目，在政府的鼓勵下，像訓(xùn)練場一樣，摸索出了比較好的方案。對于未解決的核心難題，軟硬件往往是協(xié)同互補(bǔ)的。為了彌補(bǔ)具身軟件現(xiàn)階段的能力局限，像負(fù)載、續(xù)航、靈活度等硬件指標(biāo)，依舊是今年的科研重點方向?！?/p>

她認(rèn)為，人形機(jī)器人會先進(jìn)入工業(yè)場景，然后走進(jìn)消費場景?！肮I(yè)場景的空間依然很大，對機(jī)器人的接受度更高。和商超餐飲康養(yǎng)機(jī)構(gòu)相比，工廠在科技方面的工程化能力是最強(qiáng)的。尤其對于sku特別多的工廠，泛化性要求依然很強(qiáng)?！?/p>

真正的難點在于經(jīng)驗的傳遞?！跋嚓P(guān)專業(yè)人士可以搭建數(shù)據(jù)系統(tǒng)，收集產(chǎn)生更高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，發(fā)揮自己的專業(yè)價值。對具身智能的認(rèn)知，也可以再提升。從教育和就業(yè)上，提前進(jìn)行規(guī)劃。”董瑾怡表示，“科研端到產(chǎn)業(yè)端，雙向奔赴的過程還有點漫長，中間的路徑需要設(shè)計，任務(wù)的拆解還不是很清晰，需要持續(xù)關(guān)注投資回報。工程師團(tuán)隊要能打通電工、鉗工等基礎(chǔ)工種，配合整個生產(chǎn)，行業(yè)才會繼續(xù)往前發(fā)展?！?/p>

而商用、家庭場景，則是在“關(guān)注對人的價值的定義”。董瑾怡說，闡釋科技如何被使用也很重要，“產(chǎn)品是對技術(shù)的使用和包裝。對人的工作、時間完成自我滿足，促進(jìn)了人自身的發(fā)展，才能往上游推?！?/p>

近兩年，北京、上海、深圳、山東、安徽等省市出臺相關(guān)產(chǎn)業(yè)政策，且多地已成立機(jī)器人創(chuàng)新中心。

“很多企業(yè)看好這個賽道，隨著入局企業(yè)的增多，研制成本降低，人形機(jī)器人的售價逐漸下降。未來實現(xiàn)每個家庭一臺機(jī)器人，相信不會太遠(yuǎn)?！睂幉ㄊ薪?jīng)信局上述負(fù)責(zé)人表示，最重要的是場景的拓展?！熬托枰軌虼罱▍f(xié)同創(chuàng)新平臺。比如，浙江省機(jī)器人創(chuàng)新中心在協(xié)同創(chuàng)新方面，把科研院所和企業(yè)組織起來，成立產(chǎn)業(yè)技術(shù)聯(lián)盟。場景拓展之后，企業(yè)有銷售收入，產(chǎn)品布局多，算法也可以不停迭代。”

趙偉認(rèn)為，行業(yè)下一步的目標(biāo)是“先讓大眾能夠消費得起”。他建議，產(chǎn)業(yè)落地在政策上，還可以進(jìn)一步導(dǎo)引。比如，支持首臺（套）、鼓勵用戶使用等方面出臺專門的補(bǔ)貼政策。另外，最好能夠分工，不做重復(fù)建設(shè)?！百Y源有限，希望部分板塊做一些統(tǒng)籌及分工，聯(lián)合起來做強(qiáng)做大?！?/p>