人形機器人進廠“打螺絲”，靈巧手是執(zhí)行類人操作的核心部件。這一高精度末端執(zhí)行器對于精度、負載、靈活性、壽命、實時操作等有著極高要求。

10月31日，機器人大會ROSCon China 2025在上海召開，一批機器人及零部件在展會展出。在機器人靈巧手企業(yè)靈心巧手展臺，一位展商告訴澎湃科技，自由度是評價靈巧手的關鍵，傳感器、電機、驅動形式則是影響靈巧手性能的重要因素。

靈巧手相比傳統(tǒng)夾爪，泛化能力更強，可實現(xiàn)多任務遷移。該展商表示，“目前市面上的靈巧手都差不多。自由度更多，手就更靈巧，一般認為自由度高于20才能稱為靈活的高自由度靈巧手；電機更輕更小，可以跟人形機器人配套，平衡性更好；優(yōu)化傳感器可以對力的控制更精準。驅動形式主要有連桿、直驅、腱繩等，連桿的負載高，直驅的獨立控制能力強，腱繩的運動速度更快，目前工業(yè)應用還是以連桿為主?！?/p>

靈心巧手展臺展出的靈巧手。

先楫半導體為開發(fā)靈巧手提供芯片產(chǎn)品，以此驅動電機采集信息。在先楫半導體展臺，工作人員介紹，高級的靈巧手還會配置傳感器，采集靈巧手的力度、與物體的距離等數(shù)據(jù)。

不過，目前人形機器人進工廠還面臨效率、壽命、靈活性等諸多挑戰(zhàn)。與人類相比，靈巧手工作效率仍然較低，成本高昂?！爱a(chǎn)線工人一天手部操作可能有幾萬次，休息以后就能恢復。”機器人控制組件供應商合眾恒躍展臺的工作人員焦小軍表示，但靈巧手除了效率和成本不及人類，也容易磨損。目前靈巧手存在的挑戰(zhàn)是缺乏能夠精準測出摩擦系數(shù)的傳感器。機器人靈巧手作為機械結構，長期運行后摩擦產(chǎn)生磨損，需要定期潤滑。為此有必要開發(fā)一套自動潤滑系統(tǒng)，該系統(tǒng)需集成實時監(jiān)測摩擦的傳感器，就像汽車輪胎的磨損監(jiān)測一樣，并自動補充潤滑液，否則只能依賴人工維護。

工廠端對機器人設備使用壽命有著極高要求，要避免頻繁更換的情況發(fā)生。機器人能夠長期保持穩(wěn)定運行，是其在工廠場景應用的基本前提。靈心巧手展商介紹，目前市面上的靈巧手壽命一般在20萬次抓取，靈心巧手已經(jīng)實現(xiàn)50萬次，隨著未來新型材料的不斷涌現(xiàn)，未來電機、絲杠、傳感器都會進一步優(yōu)化性能，提升核心零部件壽命，再結合更好的散熱，可全方位提升靈巧手壽命。

“現(xiàn)在機器人的抓握動作還是比較生硬。”先楫半導體展臺工作人員認為，增加靈巧手的力度和觸覺感知能力，就像人類一樣擁有感受壓力和溫度的能力，是靈巧手的長期努力方向。電機與傳感器的協(xié)同配合、提升性能，可以讓靈巧手的抓取更加靈活，最終在復雜場景中精準完成抓握動作。

在節(jié)卡機器人展臺，技術人員介紹，根據(jù)節(jié)卡機器人在汽車、電子、精密制造等制造工廠的實踐經(jīng)驗，靈巧手等末端執(zhí)行器作為機械臂從事裝配、上下料等作業(yè)的配套設備，需要具備一定的力控和高精度作業(yè)能力，以更好適配汽車、3C工廠的作業(yè)。當前部分靈巧手盡管擁有力反饋，但尚未達到工業(yè)級應用標準，更多適用于無人門店、酒店服務型機器人等商用場景。在工業(yè)端應用中，靈巧手的負載承重能力仍是當前需要突破的瓶頸。

從成本來看，天風證券研究所報告顯示，以特斯拉人形機器人Optimus為例，當前靈巧手在整機價值占比較大，約占特斯拉Optimus二代成本的17%。但行業(yè)頭部企業(yè)特斯拉引領、各大廠商重點跟進靈巧手研發(fā)，當前階段靈巧手方案百花齊放，本體、靈巧手、零部件等環(huán)節(jié)均有廣泛參與，有望推動技術快速發(fā)展和零部件快速降本。